La ubicacion de Lahiguera sobre un cerro con amplias visibilidad sobre su entorno, junto a la facilidad de sus suelos pra el aprovechamiento agricola, propriciò su ocupaciòn humana desde la prehistoria. Los restos arqueològicos mas antiguos datan de finales del IV milenio y principios del III a J.C. En el propio casco urbano apareciò una de las primera fortificaciones conocidas de esta època, asì como estructuras de habitaciòn y cabañas, junto con numerosos restos ceràmicos del mencionado periodo. Algunos de estos asentamientos siguieron ocupados durante la època ibèrica, como Cerron Corbùn y la Atalayuela. En època romana estas tierras estuvieron densamente poblados por pequeñas esplotaciones agropecuarias, villa, y otros de mayor extensiòn que han sido identificadas como aldeas. De este momento se conserva aìn en uso un punte junto a Corbùn.
Aunque no se menciona en las crònicas, la localidad debiò de pasar a dominio castellano cuando Andùjar y sus alrededores, por pacto entre Fernando III y Al-Bayassi.
En el siglo XII aparece con el nombre de Fuente de la Figuera, pronto reducido a la "Figuera" y que algunos investigadores consideran que es una traducciòn de su denominaciòn àrabe.
Por privilegio de Alfonso X el Sabio, dado en Toledo el 20 de Febrero de 1292, se concedia Lahiguera a la ciudad de Andùjar, pasando a denominarse Higuera de Andùjar. En el siglo XV apsò a ser aldea de Arjona dentro del señorìo de la Orden de Calatrava. Sin embargo, en el plano eclesiàstico siguiò perteneciendo a Andùjar, como ser recoge en el Sìnodo de 1511. Hasta el siglo XVII no consiguiò su denominaciòn como villa y con ello su independencia jurìdico-administrativa.